5 总结

　　重点研究了交互多模型机动目标跟踪算法在车载毫米波雷达防追尾预警系统中的应用，介绍机动目标跟踪算法原理和步骤，并以高速公路上行驶的汽车为对象进行防真，结果表明算法具有结构简单、运算量小、精度较高的优点，能够提高车载雷达防追尾预警系统的使用效率，从而提高车辆驾驶的安全性，具有一定的应用价值。

　　步骤2 模型条件滤波：

　　对应于模型Mj（k），以X 0j

　　（k - 1|k - 1），P0j（k - 1|k - 1）及Z（k）作为输入进行卡尔曼滤波。

　　卡尔曼预测方程：

　　i = 1rΛj（k）cj_，而Λj（k）为观测Z（k）的似然函数：

图2 为IMM算法结构原理图

　　4 车辆运动模型分析与IMM算法跟踪仿真

　　试验设计：考虑两辆车在道路上同向行驶，在0~10 s 时，两车均保持匀速直线运动，由安装在后车上的车载毫米波雷达检测出与前车的距离为100 m，相对速度为-3 m/s，方位角2°。

　　在10~15 s 时，前车向右偏转，与后车的相对角加速度为1° s2。

　　后车加速，与前车的纵向相对加速度为a = -1.8 m/s2。雷达的扫描周期为T=0.1 s，系统噪声为σα = 0.3 m/s，σβ = 0.3°/s。量测误差为σ1 = 1 mσ2 = 0.5 m/sσ3 = 0.2°/s。